Дипломатия как деятельность в налаживании международных контактов и ведении переговоров зародилась еще в доисторические времена. Задолго до возникновения государства древние племена вели переговоры об определении границ территории для охоты, о прекращении войны, о проведении совместных обрядовых действ. С возникновением государств межгосударственные отношения приобретают новые формы, а вместе с тем совершенствуются и формы дипломатии.
История дипломатии сосредоточивается на изучении развития форм, методов и организации политических отношений между государствами, в том числе деятельности принципов и учреждений, регулирующих организацию посольского дела и переговоров между государствами, методов разрешения конфликтов и заключения союзов между ними. В таком широком определении дипломатия близка к истории международных отношений. Однако она имеет и свои собственное, задачи: ее содержанием является изучение истории совершенствования форм дипломатических отношений, как посольств, переговоров, международных конференций. Важной составляющей этой науки является изучение развития дипломатического церемониала и общих требований к ведению дипломатических документов в различные исторические эпохи.
Российский словарь определяет дипломатию как деятельность правительства и специальных органов внешних сношений по осуществлению международной политики государства. Французский большой энциклопедический словарь Ларюсса определяет дипломатию как науку о договорах, регулирующих международные отношения. В "Encyclopedia Americana" указано, что дипломатия включает в себя процедуры и воплощение результатов переговоров между суверенными государствами.
История дипломатии, с точки зрения научной дисциплины, тесным образом связана с общей историей, историей международных отношений, историей дипломатических и международных организаций, международным правом и отраслевыми дисциплинами международного права, такими как дипломатическая и консульская служба, дипломатический протокол. Во взаимосвязях с историческими и международно-правовыми дисциплинами и в сочетании с международной экономикой, социологией международных отношений, конфликтологией и теорией переговоров, социальной и политической психологией и другими смежным дисциплинам история дипломатии образует определенную целостность наук о международных отношениях.
Наряду с тем, что широкое определение дипломатии приближает ее к истории международных отношений, в некоторых определениях этого понятия дипломатию сближают с понятием внешней политики. Однако во внешней политике следует прежде понимать деятельность исполнительной власти (прежде всего министерства иностранных дел), направленной на обеспечение национальных интересов государства на международной арене. Дипломатия как практическая деятельность по сравнению с внешней политикой является узким понятием, она находится в рамках внешней политики и является ее орудием, средством организации официальных отношений с другими государствами, которые осуществляются через соответствующие органы.
Официальные отношения и переговоры между государствами осуществляются в ходе межличностных контактов дипломатов. Эти контакты должны иметь устойчивую, проверенную практикую процедуру и форму, но вместе с тем зависят от умений, таланта и такта представителей государства. Поэтому дипломатия является не только наукой, но и искусством.